Проблемы с тормозами

[U F O]

По порядку:
- утром загорелась во время движения лампа авс
- после перезапуска двигателя и передвижения днем погасла и ничего не было
- сейчас при движении, при нажатии на педаль тормоза пошло биение в педаль, но не как при сработке авс, а гораздо резче и сильнее. Машина тормозит, но при нажатии на тормоз периодически возникают проблемы с рулем (дубеет). В педаль стучит так же резко и сильно.
До этого при сильном нажатии на тормоз под педалью начинало свистеть (пищать). Сейчас вроде этого нет. Ошибка по авс так и горит. Суппорта не заклинены.
Куда копать и что делать, совсем не во время заболела машинка?
Авто WJ 4,7 99 год, 247 раздатка.