Проект плавающий вездеход.

[origin]

Блин, а в чем сейчас затык то? Почему не сделать обычный открытый дифф с принудительной блокировкой и дисковые тормоза раздельные на колесах? В нормальном режиме едешь с открытым диффом и, притормаживая одно из ведущих колес, сообщаешь второму повышенный момент, который приводит к повороту. В жестком говне включаешь блокировку и прешь прямо. При торможении просто синхронно включаешь тормоза обоих колес.