Падают обороты,подтраивает- ошибка51

[gans]

Джип Гранд-Чироки 95г.-5.2 пробег 165000 км.
Клиническая картина такая-После запуска и прогрева все нормально.Проезжаешь 5-7 км и начинается.Когда останавливаешься на светофоре и некоторое время стоишь обороты постепенно начинают падать и двигатель начинает подколбашивать.В движении при сбросе газа обороты падают почти до нуля и тутже возвращаются, но не глохнет.Выскакивает ошибка 51.При этом трогается и едет без провалов.Когда это происходит обороты на Р держит 500-600 но потряхивает и воняет из трубы.Может так совпало но менял масло в коробке.