Виляет зад на WJ

[Cherokeez]

Виляет зад на WJ, причем за рулем я этого не чувствую, а задние пассажиры жалуются, как будто задний мост ходит, может быть такое?
Еще при полном повороте руля налево и трогании, сзади как будто какое-то трение, как колесо обо что-то задевает. Кто знает что за хрень? Подскажите начинающему, что это может быть?
А еще может не в тему, когда переключаешь ручаг на D, ****( у авто))) как будто приподнимается, когда переключаешь на нейтраль наоборот. Или так и должно быть?