Горыныч, раз в месяц мерять плотность не надо, к тому же она зависит от температуры электролита :)
Проще напряжение на клемах акб мерить, при выключенных потребителях (по утрам лучше всего).
В этом плане сигнализации с брелком-экраном, где напругу показывает хорошо помогают. (при условии если не врет)))
Идеально не менее 12,5в
меньше 12,3в уже стоит сильно задуматься.
Либо вариант забить на всё и менять батарейки раз в 2 года