Доступ к лонжерону можно получить вскрыв пол. А дальше все тривиально - завариваем, усиливаем. Я видел разные варианты, лучше всего будет с усилением сделать - вырезать нещадно все гнилое, встык вварить пластины 4-5 мм (толщина лонжерона), потом усилить накладками. 2 мм с двух сторон (изнутри и снаружи). Накладки приваривать дырочным методом, не линией. Как тут:
http://jeep.avtograd.ru/cherokee/faq/body.htm